Josefa Marie Antonie Walburga se narodila 30. března 1739, jako nejmladší dcera bavorského kurfiřta Karla Albrechta Bavorského a arcivévodkyně Marie Amálie.

Její otec byl velkým nepřítelem Marie Terezie. V roce 1742 byl jako Karel VII. zvolen římsko- německým císařem, ale po jeho smrti / 1745/ se koruna vrátila Habsburkům.
Josefa nezdědila po matce temperament, ani sebevědomí . Možná proto se později nedokázala vyhnout trápení, které ji potkalo v manželství. Byla malá, tlustá, bez půvabu – tak popisoval Josef ll. svou nevěstu Josefu. Protože Habsburkové vyžadovali jako jeho manželku ženu bavorského původu, neměl jinou možnost, než se sní oženit.

23.ledna se konala ve Vídni svatba. Když Marie Terezie spatřila svou snachu, byla zděšena. Josefa netušící, co svým nepřitažlivým vzhledem způsobuje, byla sňatkem poctěna. Ten, o dva roky mladší, byl velmi pohledný. Josefa se snažila vzbudit v něm lásku. Josef ji ale stále srovnával se svou první milovanou ženou Isabelou. Té se ale Josefa nemohla rovnat. Doufala, že si aspoň získá Josefovu náklonnost. Toho se však nedočkala. Josef nesnesl pohled na svou ženu a ani se tím netajil. Vyhýbal se jí, jak jen mohl. Jeho chování bylo neodpustitelné.

I když nebyla Josefa pohledná, měla dobré srdce a byla skromná. Tyto kvality však nikdo neocenil. Všichni se vysmívali její nemotornosti. Matka Josefa – Marie Terezie syna litovala, ale doufala, že se s Josefou smíří, aby dal konečně říši dědice trůnu. To se ale nestalo.

Když se v Bavorsku doslechli o nedůstojném jednání s kurfiřtovou dcerou, zavládlo na dvoře rozladění. Josefa to ale příliš nezajímalo, snažil se být co nejčastěji mimo Vídeň.

Jedinou ctí, které se Josefě za krátkého manželství dostalo bylo, že se stala císařovnou. Na jaře 1767 těžce onemocněla, nakazila švagrovou Marii Kristýnu i svou tchyni. Všichni se věnovali nemocné Marii Terezii a Josefa mezitím 28. května 1767 zemřela téměř bez povšimnutí. Bylo jí 28 let.